CANopen

商用清洁设备的整机联网模块：一套固件适配 20+ 机型量产，弱网恢复机制四次演进，排障追到 CAN 驱动中断的实录。

SDO 5ms 轮询下从站随机掉线、协议栈卡死，重启也不恢复。根因追到 RT-Thread CAN 驱动中断里的一行状态误置，修复分四步，两年零复发。