CANopen 从站批量掉线：追到 CAN 驱动中断的一次排查 SDO 5ms 轮询下从站随机掉线、协议栈卡死，重启也不恢复。根因追到 RT-Thread CAN 驱动中断里的一行状态误置，修复分四步，两年零复发。